Гігантський океанічний “сміттяр” Ocean Cleanup готується до першого запуску
24 Липня , 2018
Створено перший у світі аерозоль з наноботами
25 Липня , 2018

Cheetah 3 – “незрячий” робот, здатний бігати, підніматися по сходах і долати перешкоди

Фахівці Массачусетського технологічного інституту представили нового робота Cheetah 3, який є модернізованим варіантом робота Cheetah 2. Цей робот, як і його попередник, здатен пересуватися по складній місцевості, підтримуючи рівновагу, підніматися по сходах, стрибати і долати перешкоди. В цьому не було б нічого надзвичайного, якщо не взяти до уваги те, що робот Cheetah 3 абсолютно “незрячий”, у нього повністю відсутні будь-які системи комп’ютерного зору.
Робот Cheetah 3 був спеціально розроблений для того, щоб виконувати всі перераховані вище речі, не покладаючись на камери і датчики інших типів. Робот Cheetah 3, як і людина, що потрапила в абсолютно темну кімнату, може “відчувати” навколишнє середовище і рухатися “наосліп”. При цьому, робот вільний від необхідності обробки візуальної інформації, що істотно знижує навантаження на його систему керування.
Ще однією відмінністю робота Cheetah 3 від Cheetah 2 є більша кількість ступенів свободи і складність здійснюваних рухів. А два нових алгоритми, що виконуються в комп’ютері робота, дозволяють йому відчути контакт з перешкодою і розрахувати подальший прогноз, на базі якого будуються всі рухи робота.
Алгоритм виявлення контакту постійно розраховує час, необхідний кожній нозі робота для переміщення і контакту з поверхнею. Будь-які відхилення від розрахункового часу вказують на наявність перешкоди або на зміну характеру поверхні, що дозволяє роботові зберігати рівновагу. Даний алгоритм дозволяє роботу швидко бігати по біговій доріжці, підніматися по сходах навіть якщо там у випадковому порядку розкидані перешкоди у вигляді дерев’яних блоків.
Але головну роль у забезпеченні сліпого руху робота відіграє прогнозувальний алгоритм, який підказує роботу, з якою силою його нога повинна ставитись на поверхню під час здійснення кожного кроку. При цьому, довжина прогнозу часу становить половину секунди в майбутнє, що дозволяє визначити зміни положення тіла робота і заздалегідь вжити заходів щодо збереження рівноваги при такій необхідності.
Надалі дослідники з Массачусетського технологічного інституту все ж планують оснастити робота Cheetah 3 камерами і візуальними датчиками, дані з яких будуть використовуватися для орієнтації і подолання великих перешкод. Ну а зараз продовжаться роботи, спрямовані на вдосконалення системи “сліпого” пересування.

Джерело

LEU
LEU

Залишити відповідь

Увійти за допомогою: